La vita di Ruggero II Sanseverino è sconvolta dalla cattura e uccisione di suo padre Tommaso I e di suo fratello maggiore Guglielmo, quali congiurati di Capaccio contro l'imperatore Federico II di Svevia; è costretto a fuggire da bambino presso la curia di papa Innocenzo IV, stabilita in Francia, nell'antica Lione, ove si formerà come cavaliere presso i Templari. Con il papa, morto Federico II, ritornerà nel suo feudo nel Principato Citra e ne riotterrà una parte da Corrado di Svevia; gli eventi porteranno Manfredi, figlio di secondo letto di Federico, sul trono imperiale con conseguente perdita, del feudo familiare per la sua indiscussa fedeltà alla Chiesa. La sua eroica epopea di cavaliere è pertanto tutta volta all'esercizio della militia e alla lotta con il papato contro l'impero svevo anche per la riconquista del suo feudo. Tornato in pieno possesso dei suoi tenimenti si presterà al servizio di Carlo I d'Angiò, sia nel Regno di Sicilia che nei tenimenti orientali dell'antico Epiro, come capitano crociato; combatterà ancora, contro gli aragonesi a presidio di Salerno e delle coste a sud (Policastro) fino alla morte.